在設(shè)計(jì)測試平臺(tái)的定位程序時(shí)，為了減少程序的耦合，提高程序運(yùn)行的效率，需要考慮采用模塊化思想，將定位程序分解成單獨(dú)的子程序，各模塊之間可以互相調(diào)用?；谝陨系南敕ǎ芽刂泼總€(gè)軸的程序設(shè)計(jì)成一個(gè)獨(dú)立的子程序，且設(shè)置必要的輸入、輸出參數(shù)的接口，方便對每個(gè)伺服軸的控制。
 



 
 
下圖5-21是任意伺服軸的定位控制程序的LabVIEW前面板，它提供了對伺服軸進(jìn)行控制的輸入、輸出參數(shù)的接口，可以通過前面板來設(shè)置電機(jī)的倍率（倍率的范圍：1—500，用于增大或減小伺服電機(jī)的速度和加速度）、軸號(hào)（賦值十六進(jìn)制數(shù)0表示X軸、賦值十六進(jìn)制數(shù)1表示Y軸、賦值十六進(jìn)制數(shù)2表示Z軸、賦值十六進(jìn)制數(shù)F表示所有軸）、伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向（0表示控制伺服電機(jī)的反向運(yùn)轉(zhuǎn)1表示伺服電機(jī)的正向運(yùn)轉(zhuǎn)）、速度脈沖數(shù)（參數(shù)范圍是在默認(rèn)倍率為1時(shí)為1—8K，可用倍率來調(diào)整放大倍數(shù)，當(dāng)倍率取值500時(shí)，速度脈沖數(shù)可達(dá)4MHz值）、定位脈沖數(shù)（賦值范圍為0—268435455，用于在定長驅(qū)動(dòng)模式下設(shè)置伺服電機(jī)一次走過的脈沖數(shù)）。
 
 
 
 
 
 
圖5-22是該定位控制子程序的LabVIEW后面板，主要由控制伺服電機(jī)工作的幾個(gè)函數(shù)構(gòu)成。其工作原理是：通過CreateDevice函數(shù)產(chǎn)生一個(gè)控制伺服電機(jī)的設(shè)備句柄，以賦給后續(xù)相關(guān)進(jìn)行伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的參數(shù)；通過InitLVDV函數(shù)來初始化伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制參數(shù)，例如軸號(hào)、倍率、伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)方向、速度、位移等；通過SetINPOSEnable函數(shù)和SetALARMEnable函數(shù)的設(shè)置可分別使能接收伺服電機(jī)的定位完成信號(hào)和伺服報(bào)警信號(hào)；通過StarLVDV函數(shù)來啟動(dòng)伺服電機(jī)；當(dāng)伺服電機(jī)走完定長脈沖數(shù)后，通過ReleaseDevice函數(shù)來釋放對伺服電機(jī)設(shè)備的控制驅(qū)動(dòng)。
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